澳大利亚一词，原意是“南方大陆”，来自拉丁文terraaustralis（南方的土地）。早在4万多年前，土著居民便生息繁衍于澳大利亚这块土地上，澳大利亚土著居民总数40多万人。
1606年，西班牙航海家托勒斯（LuisVaezdeTorres）的船只驶过位于澳大利亚和新几内亚岛（伊里安岛）之间的海峡；同年，荷兰人威廉姆·简士的杜伊夫根号（Duyfken）涉足过澳大利亚并且是首次有记载的外来人在澳大利亚的真正登陆，并命名此地为“新荷兰”。1770年，英国航海家库克船长（CaptainJamesCook）发现澳大利亚东海岸，将其命名为“新南威尔士”，并宣布这片土地属于英国。
英国人首先把澳大利亚作为一个流放囚犯的地方。1788年1月18日，由菲利普船长率领的一支有6艘船的船队共1530人抵达澳大利亚的植物园湾（BotanyBay），当中有736名囚犯。八天后的1788年1月26日，他们正式在澳大利亚杰克逊港（PortJackson）建立起第一个英国殖民区，这个地方后来人口不断增长而成为澳大利亚的第一大城市悉尼，这个名字是为了纪念当时的英国内政大臣悉尼（Sydney）。每年的1月26日后来成为了澳大利亚的国庆日（AustraliaDay）。
1790年，第一批来自英国的自由民移居澳大利亚，以悉尼为中心，逐步向内陆发展，至1803年，殖民区已拓展到今日的塔斯马尼亚。澳大利亚最早的居民为土著人。
1770年，英国航海家詹姆斯·库克抵达澳大利亚东海岸，宣布英国占有这片土地。
1788年1月26日，英国流放到澳的第一批犯人抵悉尼湾，英开始在澳建立殖民地，后来这一天被定为澳大利亚国庆日。
1900年全部六个殖民地的居民举行了一人一票的全民公决，用投票决定是否把六个殖民地统一成一个联邦国家，投票结果是六个地方要统一，建立起一个单一的澳大利亚联邦。7月，英国议会通过“澳大利亚联邦宪法”和“不列颠自治领条例”。
1901年1月1日，澳各殖民区改为州，六个殖民区统一成为联邦，成立澳大利亚联邦。同时通过第一部宪法。
1927年，澳大利亚首都迁往堪培拉。1931年，英国议会通过《威斯敏斯特法案》，使澳大利亚获得内政外交独立自主权，成为英联邦中的一个独立国家。
1931年，澳成为英联邦内的独立国家。1986年，英议会通过“与澳大利亚关系法”，澳获得完全立法权和司法终审权。
19世纪50年代，在新南威尔士和维多利亚两州发现金矿。大批来自欧洲、美洲和中国的淘金者蜂拥而至。澳大利亚人口从1850年的40万人激增至1860年的110万人。其后许多重要的金矿被逐一发现，并发现大量矿藏，这些发现，让澳大利亚迅速致富和发展。